Nachdem der Arbeiter einige Bauteile manuell in das Gelenk montiert hat, drückt er auf seinem Touchpad auf Start und der Roboter übernimmt das Festschrauben der neuen Gelenkteile. (Bild: Universal Robots A/S)
In wenigen Schritten zum fertigen Gelenk
In der Fertigung sind die Roboter auf vier identischen Montagelinien direkt auf den Arbeitstischen installiert. Dort erledigen sie alle Schraubaufgaben für die Montage von Getriebe und Flansch in den Gelenken, aus denen jeder Roboterarm aufgebaut ist. Jedes Gelenk setzt sich wiederum aus einem Gehäuse, einem Getriebe, einem Motor und einem Encoder zusammen. Für ihre Aufgaben sind die Roboter jeweils mit einem integrierten Schraubendreher, einem Laser-Messgerät und zwei Schraubenförderern ausgestattet, die für die Montage von Getriebe und Flansch je zwei unterschiedliche Sorten von Schrauben enthalten. Im Betrieb folgt jeder Roboter einem rotierenden Getrieberad und nimmt in der Bewegung die jeweils benötigten Schrauben selbstständig auf, setzt sie ein und schraubt sie schließlich fest. In der Montage befestigen die Roboter mittels ihres Schraubendrehers zunächst das Getriebe mit zwölf Schrauben im Inneren des Gelenkgehäuses. Das Getriebezentrum des Montageroboters steuert ihn während dieses Schrittes um die eigene Achse, damit keine eventuellen Späne in das offene Getriebe fallen. Ist dieser Prozess abgeschlossen, gibt das Touchpad, das den Roboter steuert, dem Mitarbeiter am Arbeitstisch über ein Signal Bescheid. Der Arbeiter bringt daraufhin den Ring aus Kunststoff, den Flansch und die Spindel des Getriebes manuell im Gelenk an. Anschließend drückt er auf dem Bildschirm des Touchpads auf Start und der Roboter übernimmt wieder die weitere Montage: Er führt Messungen durch, holt neue Schrauben und bringt den Flansch mit 16 Schrauben in einem genau definierten Kreuzmuster an, sodass das Getriebe korrekt zentriert ist. Es ist erforderlich, dass die Getriebeteile und der Flanschausgang exakt zentriert zueinander stehen, da das Getriebe sich im späteren Betrieb ständig dreht und unter Spannung steht. Den Einbau dieser insgesamt 28 Schrauben je Robotergelenk schafft der Roboter in etwa vier Minuten. Währenddessen hat der Monteur am Arbeitstisch Zeit, das nächste Gelenk zur Montage vorzubereiten.
