Im Automatikbetrieb steuert die Robotersteuerung auch die Achsen des Positionierers. „Es können aber in der Regel nicht alle Nähte eines Bauteils vom Roboter geschweißt werden, etwa wenn sie nur schwer zugänglich sind,“ ergänzt Kerkhoff. Daher lässt sich der Positionierer auch manuell steuern. Die Ansteuerung erfolgt in diesem Fall über Movi-C Controller von SEW. „Auch im manuellen Betrieb bleibt die Robotersteuerung über die aktuelle Position informiert“, betont Kerkhoff. „So kann jederzeit zwischen manuellem und Roboterbetrieb gewechselt und nahtlos weitergearbeitet werden, ohne dass jedes Mal ein Referenzpunkt angefahren werden muss.“
Kopplung von zwei Motoren
Zweite Herausforderung beim Antriebskonzept waren die gewaltigen Drehmomente, die beim Handling der Großbauteile auftreten: An der Spannplatte des Positionierers müssen bis zu 156.000Nm aufgebracht werden, das Wendemoment am Tragarm ist sogar für bis zu 230.000 Nm ausgelegt. Zuviel für die Treiberstufen der Robotersteuerung. Daher musste die erforderliche Antriebsleistung auf zwei Motoren aufgeteilt werden. Das Drehmoment ist auch durch die Zahnfußspannung der Kugeldrehverbindung begrenzt. Durch eine Aufteilung auf zwei Antriebe kann ein größeres Drehmoment erreicht werden. Doch dazu müssen beide Antriebe absolut synchron arbeiten. „Über das Softwaremodul Movikit MultiAxisController für die Movi-C Controller lassen sich mechanisch gekoppelte Antriebe realisieren und die Drehmomente zwischen den beiden Antrieben ausgleichen“, führt Jennebach weiter aus. So kann Severt die Kraftverteilung zwischen beiden Motoren steuern ohne dass einer von ihnen blockiert.
