Die Suche nach dem richtigen Roboter

Die Aufgabe des Roboterarms in der Schleifmaschine besteht darin, ein nachzuschleifendes Werkzeug oder einen zu schleifenden Rohling aus einer Palette zu entnehmen und in die Werkzeugaufnahme der Schleifvorrichtung zu stecken. Nach dem Schleifen läuft dieser Vorgang natürlich auch wieder in umgekehrter Reihenfolge ab: Der Roboter entnimmt das geschliffene Werkzeug aus der Aufnahme und stellt es wieder in einer Palette in der vorgesehenen Aufnahmebohrung ab. Bei der Suche nach dem geeigneten Roboter entschieden sich die Strausak-Ingenieure für ein Modell des Roboterherstellers Stäubli. Ausschlaggebend waren zwei Faktoren: zum einen die erreichbare Genauigkeit des Roboterarms, zum anderen das Serviceangebot rund um die Einrichtung der Roboterlösung. Dennoch lauerte die Tücke im Detail. Während herkömmliche Spannzangen noch automatisierungsfreundliche Toleranzen haben, sind die häufig verwendeten Hydrodehn-Spannfutter eine echte Herausforderung für den Roboter, da sie nur eine geringe Durchmessertoleranz bieten. Auch die Entnahme des Werkzeugs auf der eng bestückten Palette, die Bewegung hin zur Werkzeugaufnahme und das Einstecken des Werkzeugs in die Aufnahme ist für ihn eine hochkomplexe Präzisionsbewegung. Alle sechs Achsen müssen interpoliert werden, um die geraden Einsteck- und Absetzbewegungen auszuführen.