Drehgeber schaffen die Genauigkeitsanforderungen

Stäubli setzt im Roboter für die Maschine an den Achsantrieben induktive Heidenhain-Drehgeber vom Typ EQI 1100 mit einer Auflösung von 18Bit ein. In jeder Achse sitzt ein Drehgeber. Sie liefern Positionsdaten mit der notwendigen Genauigkeit, um den Greifer an der Spitze des Roboterarms so zu führen, dass er das Werkzeug sicher aus der engbestückten Palette entnimmt, passgenau in die Werkzeugaufnahme einsteckt und nach der Bearbeitung auch wieder zurück in die Palette setzt. Dafür muss der Roboter an der Spitze seines Greifers eine Positioniergenauigkeit von 50µm erreichen. Die absoluten Positionsdaten sind dabei ein wesentliches Erfolgskriterium. Die Maschinensteuerung, über die nicht nur der Schleifvorgang, sondern auch der Roboter gesteuert wird, kennt dadurch die genaue Lage des Roboterarms im Maschinenraum. Ein Referenzieren des Roboters ist weitestgehend überflüssig, Kollisionen aufgrund einer noch nicht ermittelten Position können vermieden werden.

Platzsparende Lösung dank kompakter Messgeräte

Aufgrund des induktiven Messprinzips bauen die Drehgeber sehr kompakt, was sie für die beengten Platzverhältnisse im Roboterarm prädestiniert. Der Roboterarm ist in seiner Ruheposition kaum sichtbar, so versteckt schmiegt er sich in eine Ecke des Maschinenraums. Dennoch gibt es Weiterentwicklungsmöglichkeiten: Derzeit wird daran gearbeitet, dass der Roboter nachfassen und nachschieben kann, wenn er sehr lange Werkzeuge in die Werkzeugaufnahmen einsetzt. Auch ein Wechsel der Aufnahmen steht auf der Agenda. So könnten dann Werkzeuge mit unterschiedlichen Schaftdurchmessern ohne zwischenzeitliches manuelles Einrichten der Werkzeugaufnahme bearbeitet werden.