In einer Anlage, die bei Ultrasonic Sciences in Betrieb genommen wurde, bewegen sich zwei Stäubli-Sechsachsroboter des Typs TX200L he so, dass sich die beiden Wasserstrahlen, die sie über ihre Werkzeuge abgeben, genau in der Mitte treffen und eine Fontäne in Form eines Regenschirms bilden. Das geschieht konstant, während sie komplexe und perfekt synchrone bzw. gegenläufige Bewegungen ausführen. Die Roboter werden in Anlagen eingesetzt, die mit einem Ultraschallverfahren Kohlefaserverbundbauteile in Laminat- und Wabenbauweise prüfen. Diese Prüfungen werden an faserverstärkten Rumpf-, Struktur- und anderen Flächenbauteilen von Flugzeugen durchgeführt. Zu den Fehlern, die auf diese Weise detektiert werden, gehören Delaminationen durch Bearbeitungsvorgänge. Eingeschlossene Gase können zu Porosität führen und Verklebungen können sich wieder trennen. Auch Einschlüsse von Fremdpartikeln können auftreten und werden mit der Ultraschallprüfung erkannt. Durchgeführt wird diese Prüfung mit einem Ultraschallsignal. Dabei wird Wasser als Trägermedium bzw. als Kopplungsmittel verwendet. Bei kleineren Teilen nutzt man ein Tauchbecken und bei großen und gebogenen Teilen einen beweglichen Wasserstrahl, der auf beiden Seiten gleichzeitig und im gleichen Winkel in Kontakt mit der Bauteiloberfläche kommen muss.
Das heißt: Um ein Bauteil einer solchen Prüfung zu unterziehen, müssen zwei Roboter auf einer siebten Achse die gleichen bzw. die entsprechenden gegenläufigen Bewegungen ausführen und dabei sicherstellen, dass sie die Oberfläche auf beiden Seiten millimetergenau sowie gleichzeitig und im gleichen Winkel treffen.
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