Mit Visor Robotic lassen sich auch kurze Takte bis unter 100ms realisieren, denn die Auswertung erfolgt im eigenen Prozessor des Sensors. (Bild: Sensopart Industriesensorik GmbH)
Vision-Sensor liefert Lagedaten
Bei der Zuführung über Warenträger ist ohne Einbindung von Vision-Systemen für jede Teileform eine spezielle Ausführung erforderlich, denn nur exakt ausgerichtete Teile können vom Roboter aufgenommen werden. Zudem müssen die Trays selbst mittels mechanischer Zentriereinheiten exakt ausgerichtet werden. Wird der Roboter dagegen von einem Vision-Sensor mit den Lagedaten versorgt, kann er auch schräg oder versetzt liegende Teile problemlos greifen. Auch wenn in einer Handling- oder Montageaufgabe Teileformen häufig wechseln, ist die Sensorlösung gegenüber mechanischen Systemen im Vorteil. Mit der Nutzung eines Vision-Sensors verschiebt sich der Entwicklungsaufwand für das Einlernen neuer Teile weg von der mechanischen Konstruktion hin zum Einlernen neuer Teile per Mausklick. Eine weitere typische Anwendung ist das robotergeführte Positionieren von Bauteilen, etwa das passgenaue Platzieren von Schrauben, die Montage von Clips oder das Auftragen von Klebern. Durch Detektion der Lage des Bauteils mit einem Vision-Sensor kann die Position der Roboterbahn exakt nachgeführt bzw. korrigiert werden.
Eine zentrale Rolle kommt der Qualität der Bildverarbeitung zu, denn der Roboter kann nur so präzise arbeiten, wie es ihm die Bilddaten vorgeben. Der Visor Robotic verfügt z.B. über unterschiedliche Bildauswertungsalgorithmen (sogenannte Detektoren), die je nach Art des Teils und Anwendung eine optimale Detektionsrate ermöglichen. Am häufigsten kommt dabei der Konturdetektor zum Einsatz, der die charakteristische Teileform anhand der Bauteilkanten erkennt. Fehlt eine charakteristische Form, kommt der Blob-Detektor zur Anwendung. Dieser erkennt auch unregelmäßig geformte Objekte zuverlässig durch einen Vergleich von Vorder- und Hintergrund. Speziell für die Kooperation mit dem Roboter verfügt der Visor Robotic außerdem über spezielle Funktionen, die ein Greifen der detektierten Teile erleichtert. So kann bei loser Zuführung mittels einer Greifer-Freiraumprüfung überprüft werden, ob das angelieferte Teil einen ausreichenden Abstand zu benachbart liegenden Teilen aufweist. Durch Vorgabe eines Greifer-Offsets kann dem Roboter so mitgeteilt werden, dass ein Teil nicht mittig, sondern z.B. mit einem seitlichen Anfasser gegriffen werden soll.
