Safety-Funktionsbausteine für Roboterkinematiken

Im Engineering Tool Lasal SafetyDesigner von Sigmatek stehen zwei neue Funktionsblöcke bereit, die eine maßgeschneiderte Arbeitsraumüberwachung für alle seriellen Kinematiken ermöglichen. Der Anwender muss lediglich die entsprechenden Parameter setzen, um die Safety-Funktionsblöcke Denavit-Hartenberg (DH)-Transformation und Collision Detection in seinem Projekt nutzen zu können. Das Modul DH-Transformation überführt räumliche Eingabekoordinaten in räumliche Ausgabekoordinaten. Durch die mehrfache Anwendung des Bausteins kann ein mehrachsiger Roboterarm realisiert werden. Das daraus resultierende Koordinatensystem definiert den Tool Center Point des Roboters. Mithilfe von Collision Detection wird eine Kollision zwischen dem TCP eines Roboters und anderen Objekten in seiner Arbeitsumgebung frühzeitig erkannt und damit verhindert.