PC-basiertes KI-System für das Robotergreifen
URobots hat für die Erfassung von Objekten und zur Robotersteuerung eine PC-basierte Lösung entwickelt: In einer Fertigungslinie liegen Objekte zufällig verstreut auf einem Förderband. Die Objekte müssen erkannt, auswählt und z.B. in eine Verpackungen gelegt oder für eine Verarbeitungs- bzw. Analysestation lagerichtig weitergereicht werden. Das trainierte KI-Modell des Unternehmens ist in der Lage, die Position und Orientierung der Objekte in Kamerabildern zu erkennen, aus denen dann Griffkoordinaten für den Roboter ermittelt werden.
(Bild: IDS Imaging Development Systems GmbH)
Die Lösung wurde auf das KI-basierte Embedded-Vision-System von IDS portiert. URobots trainierte das Netz mit eigener Software und Wissen und lud dieses dann auf die IDS-NXT-Kamera hoch. Die Portierung des trainierten neuronalen Netzes für die Verwendung in der Inferenzkamera erfolgte mit dem Tool IDS NXT Ferry. Aus jeder Schicht des CNN-Netzwerks wird dabei ein Knotendeskriptor, der jede Schicht genau beschreibt. Am Ende entsteht eine vollständige verkettete Liste des CNN in binärer Darstellung. Der speziell für die Kamera entwickelte CNN-Beschleuniger IDS NXT Ocean Core auf Basis eines FPGA kann dieses universelle CNN dann ausführen. Die Vision App berechnet dann aus den Detektionsdaten die bestmöglichen Griffpositionen für den Roboter.
