Niederhalter an den Längsseiten gewährleisten bei dynamischen Fahrten einen sicheren Halt. (Bild: Schunk GmbH & Co. KG)
Speziell entwickelte Greifstrategie
Herzstück ist ein individuell entwickeltes, pneumatisch gesteuertes Greifsystem, das in Kombination mit einer ebenfalls speziell für die Anwendung ausgearbeiteten Greif- und Schnellwechselstrategie ein variantenreiches Handling ermöglicht. Um die Komplexität der Aufgabe zu reduzieren, konzentrierte man sich zunächst auf die sechs meistgenutzten Behältervarianten. Diese werden per Stapler auf Paletten angeliefert, vom Roboter einzeln depalettiert und auf dem Rollenförderer abgestellt. Nach dem automatisierten Entleeren in einen Befüllbunker greift der Roboter die leeren Kisten vom Rollenförderer und stapelt sie auf eine Leerbehälterpalette. Um die Kisten zu identifizieren und einen präzisen Zugriff zu gewährleisten, ist das Greifsystem mit einem Lasermesssystem ausgestattet. Per Scanner werden die Art und Position der Transportbehälter (X/Y/Z-Koordinaten sowie Winkel) erfasst, als Datenpaket an die Anlagensteuerung des Galvanikbetriebes übergeben und dort auf Plausibilität und Machbarkeit überprüft. Stimmen alle Parameter mit den vorgegebenen Werten überein, beginnt der Roboter mit dem Abstapeln. Die neu entwickelte Greifstrategie geht dabei ähnlich vor wie ein Werker: Die jeweils erste Kiste einer Lage wird mit einem Greifer des Handhabungssystems am Rand gegriffen und je nach Kistentyp rund 200 bis 300mm horizontal nach vorne gezogen.
