Sigmatek bietet FTS- und AMR-Herstellern neben hochmoderner, kompakter Hardware wie Bordsteuerung, Sicherheits- und Antriebstechnik nun auch ein offenes Flottenmanagementsystem, das Traffic Control System (TCS). Es ermöglicht die Integration von FTS und AMR unabhängig von deren Fabrikaten in gemeinsame Lösungen sowie deren Anbindung an die umgebenden IT- und Automatisierungssysteme. Für die die Kommunikation zwischen Fahrzeug und Leitsteuerung wird die standardisierte Schnittstelle VDA5050 genutzt, zudem MQTT, JSON, UDP und TC/IP.
Die Navigationsaufgaben erledigen fahrerlose Einheiten üblicherweise onboard. Dann folgen sie meist festgelegten Routen, die aus Transportaufträgen im Flottenmanagement abgeleitet werden. Die Einhaltung der Route überprüfen die Fahrzeuge laufend mittels verschiedener Navigationsverfahren. Dabei setzt sich immer mehr die konturbasierte Lasernavigation durch, die ohne Installation künstlicher Landmarken auskommt. Produktions- und Lagerhallen sowie Warenaus- und -eingangsbereiche sind jedoch keine starren Landschaften mit fixen Konturen – sondern in der Regel starken Veränderungen ausgesetzt.
Offene SLAM-Navigation
Im Fall von TCS erkannte Sigmatek einen Bedarf an einer offenen SLAM-Lösung zur einfachen Integration in AMR und FTS durch deren Hersteller, unabhängig von der verwendeten Steuerungstechnik. Die Echtzeit-Verortungssoftware SlamLoc soll die Art und Weise verbessern, wie AMR bei konturbasierter Navigation mit Veränderungen ihrer Umgebung umgehen.
Das Ziel war, ein System zu schaffen, das in wenigen Minuten betriebsbereit ist, ohne vorinstallierte Pläne auskommt und auch bei stark veränderten Konturen in Echtzeit eine auf ±10mm und ±1° exakte Pose ermittelt. Beim initialen Teaching-Durchlauf erstellt SlamLoc die Karte der Umgebung als Grundlage für die Routenplanung. Wird bei einer weiteren Fahrt ein Fremdkörper erkannt, so wird dieser temporär berücksichtigt und für die Positionsbestimmung herangezogen. Auf Basis der SLAM-Daten können die steuernden Systeme sofort reagieren und unter Berücksichtigung der neuen Bedingungen die bestmögliche Route bestimmen sowie Hindernisse zu umfahren oder auf Alternativrouten auszuweichen. SlamLoc ermöglicht AMR und FTF ein kompromisslos präzises konturbasiertes Navigieren auch dann noch, wenn er z.B. wegen voller Regale oder Paletten die Konturen der Halle nicht mehr sieht.
SlamLoc ist als reine Softwarelösung oder vorinstalliert auf einem industrietauglichen und für den Einsatz in Fahrzeugen geeigneten, robusten Box-PC erhältlich. Dieser kommuniziert mit Flottenmanagementsystemen wie TCS per WLAN. Der optionale SlamClient ermöglicht das Visualisieren der tatsächlichen Fahrbewegungen und der dynamischen Kartierung sowie deren Bearbeitung.
